سلام وقت بخیر

جهت پیاده سازی کنترلر مورد نیاز خود نیاز به دانش بیشتری در ROS دارید، نسب به حالتی که بخواهید از کنترلرهای موجود استفاده نمایید. در واقع شما باید با پکیج های کنترلی ROS آشنا باشید. و از تمپلیت های آن استفاده نمایید. به عنوان نمونه می توانید در اینجا  آن را بیابید. همچنین در صورتی که بخواهید به کمک پکیج‌های موجود یک کنترل جدید ایجاد کنید به اینجا مراجعه نمایید.

اما به صورت کلی در صورتی که قصد طراحی کنترلر برای یک ربات را داشته باشید باید مراحل زیر را انجام دهید:

1. ابتدا مدل خود را در نرم افزار هایی مانند solid work طراحی و داخل گزبو وارد نمایید و یا در گزبو ایجاد نمایید.(در صورتی که مدل ربات شما خاص نباشد می توانید از مدل های موجود استفاده نمایید.) دقت نمایید که به درستی ارتباط بخش های مختلف را مشخص نمایید.
2. یک رابط سخت افزاری جهت ارتباط با عملگرها ایجاد نمایید. برای این منظور باید به صورت کلی داده‌ها را از عملگرها بخوانید کنترلر را بروزرسانی نمایید و سپس فرمان را دوباره به عملگرها ارسال نمایید.