کنترلر، برای یک ربات متحرک با درایو تفاضلی در راس پیادهسازی شده است. کافی است شما از پکیجی با نام diff_drive_controller استفاده نمایید.
در صورتی که بخواهید ربات را به نحوی کنترل نمایید که از نقطه A به نقطه B حرکت کند، در این صورت شما نیاز دارید تا کنترلری طراحی نمایید که به ربات دستور سرعت (سرعت خطی و سرعت زاویه ای) مناسب را با توجه به فیدبک موقعیتی که از ادومتری ربات دریافت ارسال نمایید. و این کار را تا زمان رسیدن ربات به نقطه مورد نظر انجام دهید.
عموما جهت ارسال سرعت با نودی به نام cmd_vel و جهت دریافت اطلاعات ادمتری از نودی به نام odom استفاده می شود.
فریدون جعفری
سلام وقت بخیر
کنترلر، برای یک ربات متحرک با درایو تفاضلی در راس پیادهسازی شده است. کافی است شما از پکیجی با نام diff_drive_controller استفاده نمایید.
در صورتی که بخواهید ربات را به نحوی کنترل نمایید که از نقطه A به نقطه B حرکت کند، در این صورت شما نیاز دارید تا کنترلری طراحی نمایید که به ربات دستور سرعت (سرعت خطی و سرعت زاویه ای) مناسب را با توجه به فیدبک موقعیتی که از ادومتری ربات دریافت ارسال نمایید. و این کار را تا زمان رسیدن ربات به نقطه مورد نظر انجام دهید.
عموما جهت ارسال سرعت با نودی به نام cmd_vel و جهت دریافت اطلاعات ادمتری از نودی به نام odom استفاده می شود.
موفق باشید.