با سلام. در الگوریتم particle filter localization برای predict باید از motion model عمل sample را انجام دهیم. خب درواقع این کار چطوری انجام میشه. یعنی مفهوم sample مشخص هستش یعنی یه نمونه رو برمی داریم. اما چطوری اجرایی میشه. یعنی چطور می تونیم هر پارتیکل رو بعد از این sample کردن به جلو فرستاد و بعد بهش وزن داد (خب وزن دادن توسط Measuring model انجام میشه اما من نمیدونم چطوری می تونم implementation بکنم). ممنون میشم اگه راهنمایی بکنین.
اشتراک گذاری
فریدون جعفری
سلام وقتتون بخیر
برای نحوه کد نویسی گام مربوط به پیش بینی و تصحیح الگوریتم فیلتر ذره تصاویر زیر را مشاهده نمایید و همچنین می توانید به فایل پیوست مراجعه نمایید و مثال های ۶٫۲۳ و ۶٫۲۴ را مشاهده نمایید.
دانلود فایل پیوست (- Wheeled Mobile Robotics. From Fundamentals Towards Autonomous Systems (2017, Butterworth-Heinemann )
موفق باشید.