سلام. من می خواهم یک مدل CAD برای استفاده در Gazebo برای شبیه سازی و کنترل استفاده کنم. من از لینک SimMechanics (نسخه ۳٫۱) برای وارد آن به عنوان XML از Solidworks استفاده کردم و سپس سعی کردم آن را به XML برای Gazebo با استفاده از بسته simmechanics_to_urdf تبدیل کنم. با این حال وقتی خطای زیر ایجاد می شود: GazeboROSNode SpawnModel Failure: input model_xml نه Gazebo XML، یا نمی توان به XML Gazebo تبدیل کرد. هیچ تغییری در فایل اصلی وجود ندارد، اما من با XML یا URDF خیلی آشنا نیستم من نمی توانم بفهمم که آیا تبدیل.py واقعا کار را انجام می دهد. آیا قرار است یک فایل جدید ایجاد کند یا یک نسخه قدیمی را تغییر دهد؟ چگونه می توانم مطمئن باشم که تبدیل در حال انجام است؟ اگر کسی بتواند کمک کند، لطفا مرا راهنمایی کند. مچکرم.
اشتراک گذاری
پشتیبانی ایران رآس
بسته simmekanics_to_urdf یک فایل URDF را به صورت استاندارد تولید می کند (در صورت اجرا با استفاده از گزینه xml ، که فرض می کنم شما این کار را انجام داده باشید). شما باید این را در یک پرونده جداگانه ذخیره کنید و از آن به عنوان پرونده URDF استفاده کنید.
شما می توانید اینگونه اجرا کنید …
rosrun simmechanics_to_urdf convert.py YOUR_XML.xml YOUR_CONFIG.yaml xml > YOUR_NEW_URDF.urdf
و سپس جهت استفاده در گزبو از YOUR_NEW_URDF.urdf استفاده کنید.