با سلام و عرض خسته نباشید.
من قصد دارم تا یک بازوی ربات رو در ROS مدلسازی کنم و فایل CAD مربوط به هر کدام از لینکها رو به اون اختصاص بدم، و در نهایت یک controller را روی آن تست کنم. ممنون میشم اگر نحوه انجام این کار در ROS رو راهنمایی کنید.
با تشکر.
bahar
با سلام
سپاسگزارم
محمدرضا شاهمیری
با سلام
شما همچنین میتوانید خودتان فایل urdf را با توجه به استاندارهای آن ایجاد کنید و با معرفی لینکها و مفاصل ربات خودتان را پیاده سازی کنید. برای اختصاص دادن فایل CAD به هر کدام از مفاصل نیز میتوانید در تگ <geometry> با تعریف المان <mesh> آدرس فایل CAD خود را تنظیم کنید.
دقت کنید که در این حالت باید فایل CAD مربوط به لینک مورد نظر را با پسوندهای.dae و یا .stl در پوشه محلی پکیج مورد نظر قرار داد و آدرس آن را در این تگ به صورت زیر وارد کرد.
<mesh filename=”package://package_name/meshes/link.dae” scale=”1 1 1″ />
برای آشنایی بیشتر با نحوه ایجاد مدل ربات توسط urdf میتوانید مقالات زیر را مطالعه کنید.
موفق باشید.
فریدون جعفری
سلام و وقت بخیر
سپاس از همراهی شما با ایران رآس
برای انجام این کار باید به صورت خلاصه مراحل زیر را انجام دهید:
۱٫ ایجاد یک فایل urdf از فایل cad در محیط solidwork : با کمک پلاگینی این کار در محیط solid work انجام میشه و برای این کار نیاز دارین تا محورها رو مشخص کنید و یکسری تنظیمات داره بعد از اون فایل urdf رو ایجاد میکنید.
۲٫ ایجاد یک پکیج ros و بعد از اون نوشتن کنترلر برای ربات بازویی خودتون
برای جزئیات بیشتر میتونید به اینجا مراجعه نمایید.